В эпоху династии Мин (1368—1644 гг.) появились «громобои» — катапульты, которые бросали уже не каменные ядра, а снаряды, летевшие по принципу современной ракеты. Снабженное крыльями ядро такого снаряда заряжалось двумя спаренными пороховыми зарядами. Силой выхлопных газов, образующихся при сгорании нижнего по отношению к выхлопному отверстию порохового заряда, ядро двигалось к цели, где и разрывалось при взрыве второго заряда, сработавшего к этому моменту.
Постепенно разного рода ракеты стали распространенным явлением. Появились пусковые установки ракет, смонтированные на тачках. В XIV в. в осажденные города забрасывались ракеты — так называемые «огненные вороны». Пороховой заряд вставлялся в плотное бумажное чучело птицы, к которому крепились запалы, фитиль запалов поджигали, и «ворон» летел из катапульты на расстояние более 300 м, сжигая позиции и корабли противника.
К XV в. китайские ракеты представляли собой крупные двухступенчатые летательные аппараты с силовым двигателем, которые зажигались один за другим. Дальность их полета превышала 1,5 км; перед падением они выпускали множество ракет-стрел типа «хоцзянь». По существу, китайские ракеты были предшественниками современных ракет.
С XIV в. огнестрельное оружие распространяется и в Европе, о чем свидетельствует ряд документов. Так, на коронационной грамоте, дарованной лондонским епископом английскому королю Эдуарду III в 1326 г., изображена мортира кувшинообразной формы.